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现控里稳定性判断的方法有什么?

线控的题让判断系统稳定性,除了李雅普诺夫以外,还有别的方法吗?(下面还有一道是李雅普诺夫的题)

还有求系统的平衡点是指X1,X2导数为零时,求出的X1,X2吗?

谢谢
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